Mannebach wurde um 1220 zum ersten Mal in Büchern des Erzbistums Trier erwähnt.

Die Kirche ist dem heilige Martin, Schutzpatron der Armen, geweht, dessen Gedenktag am 11. November gefeiert wird. Die Kirche war lange Pfarrkirche für die gesamte Herrschaft der Burg Waldeck und die Dörfer Dorweiler, Korweiler, zeitweise auch Uhler. Nach der Auflösung der Herrschaft von Waldeck kam Mannebach als Filiale 1808 zu Beltheim.

Der romanische Turm der Kirche diente schon im 12. Jahrhundert als Wehrturm. 1769 erfolgte die Grundsteinlegung des Langhauses, wobei auch der Turm eine barocke Aufstockung erhielt.

In der Kirche befinden sich 9 Grabplatten verschiedener Mitglieder der Familie Boos von Waldeck. Die beiden romanischen Glocken erklingen täglich am Morgen, zur Mittagszeit und am Abend sowie zu den Gottesdiensten.