Eine erste, der Muttergottes geweihte, Kapelle scheint in Petershausen, einem alten Taufstein zufolge, schon im 11. Jahrhundert gestanden zu haben.

Die Kapelle wurde erstmals in einem um 1220 erstellten Verzeichnis der Rechte des Trierer Erzbischofs erwähnt. Sie gehörte zunächst zur Pfarrei Lütz. In Petershausen wohnte ein Kaplan, der auch für die Kapellen in Dommershausen und Zilshausen zuständig war. Am 30.04.1747 wurde die Kirche konsekriert.

Am 09.10.1903 wurde der Grundstein für die heutige Kirche gelegt, am 06.08.1905 wurde sie als Pfarrkirche für Lahr und Zilshausen eingesegnet.

Die heilige Maria Magdalena, Schutzpatronin der Kirche, wird in allen 4 Evangelien als Maria von Magdala, eine Jüngerin Jesu genannt, die ihn selbst bei der Kreuzigung nicht verließ und als erste dem Auferstandenen begegnete. Ihr Gedenktag wird am 22. Juli gefeiert.