Laut der Chronik der Ortsgemeinde Beltheim ist für Beltheim bereits im Jahr 895 von der Existenz einer Kirche auszugehen, da dort ein Graf Ardalung beerdigt wurde.

Im Jahr 1552 wurde die Pfarrkirche dem heiligen Goar geweiht, deren Rechte dem Stift St. Kastor in  Karden an der Mosel gehörten.

Der Kirchturm der Beltheimer Kirche geht vermutlich ins Hochmittelalter zurück, ein genaues Datum ist nicht bekannt. Im 14. Jahrhundert existierte eine Steinkirche, die ca. 400 Jahre stand. 1740/41 wurde eine Kirche auf den alten Fundamenten bis auf den Turm neu errichtet. Sie hatte ein Holzgewölbe, ein Kreuzbogen trennte Chor und Schiff.  Im Jahr 1829 wurde ein neuer Hochaltar angeschafft und im Lauf der Zeit die Einrichtung ergänzt, so im Jahr 1879 durch einen Kreuzweg.

In der ersten Hälfte des 20.Jahrhunderts fanden nicht mehr alle Gläubigen Platz in der Kirche. Man entschied sich für einen Neubau. 1954 teilte der Verwaltungsrat der bischöflichen Behörde in Trier mit, dass einem Baubeginn nichts mehr im Wege stehe, nachdem über Sammlungen und Abgaben der Familien der finanzielle Grundstock geschaffen worden war. Die Pläne mussten, da sie als zu modern abgelehnt wurden, geändert werden, Ende Mai 1955 konnte mit dem Bau begonnen werden.

Am 01. Oktober 1957 konsekrierte der Bischof von Trier, Dr. Mathias Wehr, die Pfarrkirche und den Hochaltar in Beltheim zu Ehren de heiligen Goar. In das Reliquiengrab wurden Reliquien der heiligen Apostels Judas Thaddäus, Andreas, Jakobus des Jüngeren und Jakobus des Älteren eingeschlossen.

In den Jahren 1989-1993 wurde die Kirche ein weiters Mal renoviert.

Der heilige Goar war ein Priester, der sich im 6. Jahrhundert am Rhein an der Stelle der späteren Stadt St. Goar niederließ und dort als Missionar tätig war. Er lebte und starb als Eremit im Rufe der Heiligkeit. Nach seinem Tod avancierte sein Grab und seine ehemalige Zelle zu einer Wallfahrtsstätte und wurde nach ihm benannt.