Die kleine St. Willibrord-Kapelle ist ein gotischer Saalbau mit Strebepfeilern. Sie wurde 1569 erstmals urkundlich erwähnt, dürfte aber älter sein. Die Kapelle ist dem heiligen Willibrord geweiht, der ein angelsächsischer Missionar im 7. Jahrhundert war. Allerdings wurde sie in frühen Dokumenten auch immer wieder als Not Gottes-Kapelle bezeichnet, was auf eine Figur des Jesus am Ölberg aus dem 14. Jahrhundert zurückgeht, die außerhalb des Altarraums aufgestellt ist.

Über dem Altar ist ein Feldkreuz aus dem 16. oder 17. Jahrhundert angebracht, weitere Figuren zeigen den heiligen Augustinus und die hl. Barbara (diese angeblich aus der Schlosskapelle von Burg Waldeck) sowie die hl. Katharina. Die Pieta, die außerhalb des Altarraums steht, wurde um 1900 von einer Baronin von Liebig erworben.                                                                                                             

Spätestens ab dem 13. Jahrhundert gehörte Dorweiler und damit später auch die Kapelle zur Pfarrei St. Martin Mannebach. Nach der Auflösung der Pfarrei gehörte Dorweiler zunächst zu Beltheim, seit Beginn des 20. Jahrhunderts zur Pfarrei St. Markus Dommershausen.

Der heilige Willibrord war ein angelsächsischer Missionar, dessen Gedenktag am 07. November gefeiert wird.